在这个三部分系列的第一部分中，我们看到了如何模拟刚体的自由运动. 在第二部分中，我们看到了如何通过碰撞和接近测试使身体意识到彼此. 然而，到目前为止，我们仍然没有看到如何使对象真正相互作用. 最后一步模拟逼真, solid objects, is to apply constraints, 定义刚体运动的限制条件. 在本文中，我们将讨论相等约束和不等式约束. 我们将首先用基于力的方法来描述它们, 修正力在哪里计算, 然后是基于脉冲的方法, 修正速度是怎样计算的. 最后，我们将讨论一些巧妙的技巧，以消除不必要的工作并加快计算速度.